随着我国社会老龄化程度加深及各种意外伤害事故频发，下肢运动障碍患者持续增加，各种辅助康复机器人技术迅速发展。为帮助患者改善下肢运动功能，设计了一种基于TI高性能处理器的四自由度下肢外骨骼康复机器人，采用分布式控制系统结构，以组态屏为上位机，各关节驱动采用驱控一体化模块，使用C++语言编写机器人控制程序。通过实物样机实验，康复机器人可辅助患者完成正常步态行走、起立、坐下等基本功能，具有操作简便、结构轻巧、控制精度良好、成本较低等优点。
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