针对实际过程中可能存在的无人机GPS欺骗情况，提出了基于多传感器数据融合的GPS欺骗检测方法﹔该方法通过比较多传感器惯性导航系统加上Elman神经网络修正得到的位置信息与GPS输出位置信息，从而判断无人机GPS是否受到欺骗;该方法有两个创新点:第一个是使用Eman神经网络，在不增加传感器成本的基础上有助于提高惯导系统输出位置信息的精度，第二个创新点是使用带延迟的扩展卡尔曼滤波器，用于解决多传感器数据不同步的问题;实验结果表明，文章提出的方法能有效地检测出GPS欺骗，从而保证无人机的安全飞行。
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